Groupe verbal

Equipe EEA - Groupe TROP

Three neural structures dedicated to continuous function approximation are evaluated and compared with a view to the implementation of an adaptive kinematic approach for vision-based robotic control. This approach is using an iterative method of nonlinear mapping inversion, developed by S. Lee and R.M. Kil, and based on the pseudo-inverse of the gradient of a Lyapunov function. This method assu...

Sur le groupe d’interpolation

Résumé : Nous étudions le groupe d’interpolation dont les éléments sont certaines paires de séries formelles. Ce groupe possède une représentation linéaire fidèle dans les matrices triangulaires inférieures infinies. On peut donc le munir d’une structure de groupe de Lie naturelle. Une fonction reliée à l’exponentielle matricielle entre son algèbre de Lie et sa représentation linéaire étend alo...

Groupe de Travail

En 1982, Richard Hamilton [H] a démontré qu’une variété compacte de dimension 3 admettant une métrique riemannienne de courbure de Ricci > 0 admet aussi une métrique sectionnelle de courbure constante positive, i.e. une métrique sphérique . La technique utilisée, qui est reprise par G. Perelman, consiste à déformer la métrique initiale par le flot dit de Ricci. La plupart des difficultés se ret...

Combinatoire autour du groupe symétrique

Groupe de Lie et observateur non-linéaire

Dans la théorie du contrôle, les symétries ont été utilisées en contrôle optimal et dans le design de contrôleur ([5], [4], [8], [6], [7], [11], [9]) . A notre connaissance les symétries ont peu été utilisées pour le design d’observateur. Dans [2] on construit un observateur intrinsèque pour les systèmes Lagrangiens dont on mesure la position : il est invariant via les changements de coordonnée...